Nachgewiesen sind keltische Siedlungen um 800 bis 500 v. Chr. In der Römerzeit um 38 v. Chr. besiedelten Eburonen und Ubier das Flussgebiet der Erft. Ein römischer Straßenknotenpunkt und ein Handelsmittelpunkt entstanden in Billig.

Eine fränkische Hofsiedlung befand sich von 500 bis 800 n. Chr. in der Nähe des heutigen Annaturmplatzes. Euskirchen der Name wurde erstmals 870 überliefert.

Dem Ort Euskirchen schlossen sich die Siedlungen Disternich, Rüdesheim und Kessenich an. Die Martinskirche wurde um 1151 erweitert und die Hofeskirche St. Georg entsteht. Es wurden ein Wall und Gräben angelegt. Das Viertel um die Martinskirche wurde 1280 bis 1300 ausgebaut.

Am 1. August 1302 bekam Euskirchen die Stadtrechte durch Walram VIII. von Monschau-Falkenburg verliehen. Die Stadt war von einer 1450 Meter langen Stadtmauer mit sieben Wehrtürmen und drei Stadttoren umgeben.

Am 4. März 1945 wurde Euskirchen von der 1. US-Armee erobert. Amerikaner eroberten am 7. März die Ludendorff-Brücke bei Remagen, eine noch intakte Eisenbahnbrücke.

Die Euskirchener Kreisbahnen, eine Schmalspurbahn, fuhr bis zur Mitte des 20. Jahrhunderts von Erftstadt-Liblar und Zülpich in Richtung Euskirchen. Im Volksmund „Flutsch“ genannt. Eine Kneipe „In der Flutsch“ erinnert noch heute an die stillgelegte Bahnstrecke.

Auf dem Betriebsgelände eines Recyclingunternehmens für Bauschutt kam es am 3. Januar 2014 zu einer Explosion. Im Bauschutt befand sich eine britische Sprengbombe des Typs HC 4000-Ib.Mk3. Bei dem Vorfall kam ein Baggerfahrer ums Leben, zwei weitere Mitarbeiter wurden schwer verletzt. Hohe Schäden entstanden an den umliegenden Gebäuden.

Bildung

In Euskirchen gibt es ca. 10 Grundschulen, eine Gesamtschule, zwei Realschulen, zwei Gymnasien und ein Abendgymnasium. Dazu gibt es noch 4 Förderschulen, ein Berufskolleg, ein Berufsbildungszentrum und eine Rettungsdienstschule.

Sonstige Einrichtungen sind noch das Studienzentrum, die Volkshochschule, das Haus der Familie, die Musikschule, das Lehrinstitut für Orthographie und Schreibtechnik, die Don-Bosco-Schule für Erziehungshilfe, die FrescoMaster-Akademie für Künstlerische Techniken und das Fraunhofer-Institut für Naturwissenschaftlich-Technische Trendanalysen INT.