Die genaue Entstehungsgeschichte von Burgos ist nicht vollständig bekannt, aber es wird angenommen, dass die Stadt auf eine keltische Siedlung aus dem 3. Jahrhundert v. Chr. zurückgeht. Im Jahr 884 wurde Burgos zum ersten Mal als Stadt erwähnt, als der König von León, Alfonso III., die Stadt befestigen ließ. Im 11. Jahrhundert wurde Burgos zur Hauptstadt des Königreichs Kastilien und León und erlebte einen enormen Aufschwung.

Die Stadt wuchs schnell und entwickelte sich zu einem wichtigen Handelszentrum, insbesondere für Wolle und Tuch, sowie zu einem Zentrum der Kunst und Kultur. Im 13. Jahrhundert hatte Burgos bereits eine Universität und eine wichtige Bibliothek.

Im Jahr 1469 heirateten Ferdinand II. von Aragón und Isabella I. von Kastilien in Burgos und legten damit den Grundstein für die Einigung Spaniens. Im 16. Jahrhundert verlor Burgos jedoch an politischer Bedeutung, als Madrid zur Hauptstadt Spaniens wurde. Die Stadt blieb jedoch ein wichtiger Handels- und Kulturort.

Während der napoleonischen Kriege spielte Burgos eine wichtige Rolle und wurde 1808 von den französischen Truppen erobert. Während des Spanischen Bürgerkriegs war Burgos ein wichtiger Stützpunkt für die nationalistischen Truppen unter General Franco.

Heute ist Burgos eine moderne Stadt mit einer reichen Geschichte, die viele historische Gebäude und Sehenswürdigkeiten aufweist, darunter die Kathedrale von Burgos, die zum UNESCO-Weltkulturerbe gehört. Die Stadt ist auch bekannt für ihre kulinarischen Spezialitäten wie Morcilla (Blutwurst) und Lechazo (Lammfleisch).