Die Geschichte Altena hängt stark mit der gleichnamigen Burg zusammen. Etwa zu Anfang des 12. Jahrhunderts wurde die Burg vom Grafen von Berg auf der Wulfsegge errichtet. Sie diente dem Grafen von Altena als Hauptwohnsitz. Später hieß er dann „Grafen von der Mark“. Ab 1392 wurde die Burg dann nur noch als Amtmannsitz genutzt.

Bis heute ist allerdings die eindeutige Gründung der Stadt Altena noch nicht genau geklärt. Er könnte von der mittelniederdeutschen Formulierung „all te na“ (all zu nah) abgeleitet werden. Diese Formulierung ist auf den Grafen von Arnsberg zurückzuführen. Dessen Herrschaftssitz Altena an der märkischen Grenze des Sauerlandes nicht all zu weit entfernt lag.

Unterhalb der Burg Altena wurde um 1367 vom Graf Engelbert III. die Siedlung mit Freiheitsrechten ausgestattet und gehörte ab 1602 nach dem Tod des letzten Klever Markherzogs als „Freiheit Altena“ zum Kurfürstentum Brandenburg.

Im Jahr 1753 erfolgte dann eine Gebietsreform. Die Grafschaft Mark wurde unter Ausführung des königlich-preußischen Ediktes in vier Kreise zergliedert. Ein Kreis wurde Altena. Altena wurde somit Kreisstadt.

Ab 1794 konnte Altena dann auch dank Einführung des neuen allgemeinen Landrechtes der preußischen Staaten als „Stadt“ bezeichnet werden. Stadtrechte wurden Altena nie verliehen.

In der napoleonischen Epoche gehörte Altena zeitweise zum französischen Hoheitsgebiet. 1815 fiel die Stadt, wie fast die gesamte Region des Sauerlandes, wieder unter dem preußischen Machtbereich. Seitdem gehört Altena dem Regierungsbezirk Arnsberg an. Dies ist bis heute so.

Nach dem zweiten Weltkrieg und Mitte der 70er Jahre wurde die Kreisstadt Altena im Rahmen der Kreisreformen dem märkischen Kreis untergeordnet. Altena musste seinen Kreissitz an die ehemals freie Kreisstadt Lüdenscheid abgeben.

Die Entwicklung der Bevölkerung hing immer stark mit der Nutzung der Burg zusammen. In Anfangsjahren bot sie einer kleineren Siedlung Schutz. Die Mauern verfielen nach und nach, nachdem das Gebäude nicht mehr als Wohnsitz diente.

Das Gemäuer wurde später als Garnisonsstützpunkt genutzt. Die Burg wurde im Jahre 1771 an die Stadt verkauft. In den Räumen entstanden dann ein Arbeits- und Armenhaus. In dem geschichtsträchtigen Bau entstand sogar ein Krankenhaus. Die Burg ist dann zur ältesten Jugendherberge der Welt entstanden.

Die Burg ist als Wahrzeichen ein beliebter Touristenort geworden.